《释名》里说：“笔，述也。述而书之。”其意为毛笔是记述写书的简单来说，也就是说是写字的工具。
西周以前的毛笔迄今尚未见有到的实物，但对一些文物研究来看却可觅到些许用笔的迹象。仰韶文化的彩陶绘制的的花纹，可能就是由类似毛笔的工具绘制而成，及至商朝甲骨文的研究，可明显的看出刀刻的甲骨文边缘，是先用毛笔书写其上再刻上的，可见此一时期已有毛笔的存在。周朝的青铜器上所铸的文字，依其字形判断，已明显可知系由柔软的笔尖所书写笔触的痕迹。东周的竹木简、缣帛上已广泛使用毛笔来书写。
如同春秋战国时期众多国家的名字一样，笔的称谓也是多如牛毛，楚叫它聿，吴谓之不律，燕称为弗，只有秦才叫它为“笔”，所以随着秦的一统天下，“笔”才是千古留名。如果不是秦统一了中国，也许今天，某某位先生光临文房四宝店时，张嘴来支“不律”或者更稀奇古怪的东西，这倒是颇为风趣事情。
笔还对一些汉字产生起到了推动作用。众史之"史"和"筆"（笔）有同源分化的关系。在甲骨文中，筆是没有竹头的，作"聿"，指右手握笔杆写字。在聿的中间插入一个"口"，便成"事"字，意指右手执笔，把人的口述记录下来。把"事"下半的"手"加以简化，便成"吏"，吏上的一横去掉，便是"史"。后世不知道史的字源，只根据史官记录历史应该不偏不倚，保持中立的原则和传统，故说史是从"手"持"中"，中就是不偏不倚，这也没有什么不好。吏指从事记录的官吏，事则变成指客观上发生的各种事情。聿的形狀不变，在下面加曰，便是"書"（书）字，在下面加画，便是"畫"（画）字，这些都由毛笔所引发。中国文化的历史、文学、书画等都通过毛笔记录和表达，若没有毛笔，真不知会是什么样的另一种文化形态？
有关笔的发明权，长时期以来，人们一直将这个荣誉授予了秦朝的大将蒙恬先生。《史记》载：“蒙恬筑长城，取中山兔毛造笔。《博物志》也说：“蒙恬造笔”。遥想当年，始皇大帝统一中国，即命蒙恬先生率领30万大军对那里热衷于搞侵略战争的匈奴展开进攻。蒙恬带兵向北，收复了河套，并在交界处修筑了万里长城。由于军情瞬息万变，蒙恬需要向内地送达大量书信通报事态的发展。不过，事不随人愿，书写工具的落后常常影响信息的传达。蒙恬先生把竹简象摆方阵似在军账里摊得到处都是，夜以继日地手持小刀进行精雕细刻，虽然如此，纵然双手磨出水灵灵的血泡，两眼熬成兔眼一样的通红，也刻不出多少片竹简文字。于是蒙恬便竭力寻找好的书写办法。
一天，蒙恬看到部下拿着红缨枪比划，忽然想到，何不把毛绑在竹竿上，蘸点颜色写在白色的丝绸上呢？他试了试，这一招果然不错。于是命手下如法制出许多“毛”笔来。那里地处塞外，野狼出没，绵羊成堆，它们天然的外衣成为取之不竭的原料。狼毛和羊毛就是最早的狼毫笔和羊毫笔。可见蒙恬是毛笔的发明者。不过，也有人对这种说法报有疑义，《古今注》借以问答的形式，以一个叫牛亨的人问道：“古有书契以来便应有笔也，也称蒙恬造笔，何也？”有人回答说：“自蒙恬始作秦笔耳。以柘木为管，以鹿毛为柱，羊毛为皮，所谓鹿竹管也，非谓古笔也。”说法有理有据，只是未有实物相佐，论据未免显得有些单薄。《庄子•田子令》曾有一段生动的描述第七"宋元君将画图，众史皆至，受揖而立，舐笔和墨。"说宋元君想作画图，负责的史官都奉命报到，行礼以后，恭立一旁，一边用嘴舐笔，一边磨墨，等候宋元君的吩咐。庄子先于蒙恬先生，而彼此笔亦为宫人写书工具，足见早于六国统一之时。
那么，毛笔出现在什么时候呢？经过考古发现，目前所见最早的毛笔，大约可追溯到二千多年之前。湖北省随州市擂鼓曾侯乙墓发现了春秋时期的毛笔，是目前发现最早的笔。另外，1957年出土于河南省信阳地区长台关1号墓里的一支笔。此笔杆直径为9厘米长为竹制品，毫头用细绳系于杆端，长为2•5厘米，通体长为23•4米厘米，出土时，笔仍插在竹管内。经检测此笔距今已经有二千五百多年历史了，属于春秋晚期的用品。
1975年，湖北省云梦睡虎地11号秦墓中，出土了3支毛笔，笔杆皆为竹制，上端略尖，下端略粗并镂空制成腔体，便于毛笔插入。其中笔毫犹存，长约2•5厘米。
其后，考古发现的历朝历代的笔，其笔所制作工艺已经与秦完全一致。如1975年，湖北省江陵墓凤凰山169号墓出土的一支西汉早期的毛笔，也是下端有笔腔，出土时，笔杆插于笔管内。由此可见，先秦之时，笔头大都用线捆于笔杆四周，秦之后，则将笔头插于笔腔之中，这使得笔不仅适于蘸墨，提高书写速度和质量。而且还方便携带。把笔杆的尾部削尖，簪在发髻或冠上，随时可以使用，所以谓簪笔。山东汉墓中的壁画上所描绘的祭祀人，个个冠上都簪笔相配。
也许蒙恬所造的笔是一种毛型不同的笔，是属于改进后的笔。
有关笔的故事也为数不少。最著名的当属班超的投笔从军更是人人皆知。据《东汉观记》说：“班字仲升，家贫，为官佣写书，尝辍书投笔，叹曰：“大丈夫当效傅介子、张骞，立功异域，以取封侯，安能久事笔砚乎？。后来，班超率三十六人横行异域，以不入虎穴焉得虎子的精神，臣伏它国，最终万里封侯，衣锦而归。看来从事抄抄写写的工作，确实让班超浪费了不少的时光。
江郎才尽花的故事也与笔密切相关。《齐书》说：“江淹尝宿于冶亭，梦一丈夫自称郭璞，谓淹曰：”吾有笔，在卿处多年，可以见还。淹乃探怀中，得五色笔一授之。尔后为诗，绝无美句，时人谓之才尽。他之所以“《恨》、《别》二赋，乃文通创格。”原来，在江淹的怀中有支五色笔，他能够卓尔不群，华采驰逐也就不难找到理由，我辈为什么达不到婉丽的情致，大概因为五色笔早已被人收回或者压根就没有人肯为之垂青，结果搜肠刮肚，也无笔可下。